# g1-moves

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/exptech-g1-moves
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

exptech 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/exptech/g1-moves"}] |
| `updated` | 2026-06-02 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `modalities` | ["三维", "图像", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | exptech/g1-moves |
| `hub_stats` | {"downloads": 13231, "likes": 12, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/exptech/g1-moves"] |
| `fps` | 60 |

## 技术详解与生态说明

G1 Moves 是面向 Unitree G1 humanoid robot（edition EDU, 29 DOF）的动作数据集，包含在 Austin, TX 由真人表演采集的 60 段动作捕捉片段。总时长 29.6 分钟，共 106,434 帧、60 FPS，类别包括 Dance、Karate 和 Bonus；其中 59 段使用 MOVIN TRACIN 无标记动捕系统采集，1 段通过 video2robot 从单目视频提取。

每个片段按处理流水线提供多种阶段数据：原始 BVH/FBX 动捕文件、重定向到 G1 的 PKL/CSV 关节轨迹、用于强化学习训练的 NPZ 数据，以及带观测归一化的 ONNX 策略。支持的用途包括在 G1 上进行运动模仿强化学习、MuJoCo 到实体 G1 的 sim-to-real 部署、人到机器人动作重定向研究，以及在 Blender、Maya、Unreal Engine、Unity 中做动画或可视化。全部 60 段均提供训练后的 RL policy 和 ONNX 导出。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets exptech/g1-moves](https://huggingface.co/datasets/exptech/g1-moves)