# clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/embodiedswe-clear-organic-agent-ab-b1000-jointtarget-20hz-20260918
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-19 | 技术层级：L6

## 核心摘要

EmbodiedSWE 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/EmbodiedSWE/clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918"}] |
| `updated` | 2026-09-19 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 28.8 |
| `episodes` | 1000 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | EmbodiedSWE/clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918 |
| `hub_stats` | {"downloads": 495, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/EmbodiedSWE/clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

这是一个用 LeRobot 创建的仿真数据集，包含 Franka Panda 在 Isaac Sim 中执行 produce-clearing 任务的示范：从杂乱打包台上抓取所有有机物品（柠檬、青柠、橙子、小南瓜）并放入箱中，同时保留干扰物。数据由 CoSiGen 数据生成流程产生，每个 episode 都通过任务评分器认证为成功，抓取为真实摩擦夹取。 

数据集包含 1000 个 episode、2,075,912 帧，20 Hz、约 28.8 小时；相机包括 front、side、wrist，分辨率 480x640，h264。状态为 7 个 Panda 关节测量位置加夹爪闭合度，动作为 7 个绝对关节目标加夹爪命令闭合度，另有 raw_command 列但不作为策略输入。控制使用场景自带 Franka 关节 PD 和夹爪驱动，通过 20 Hz joint-target executor 部署。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets EmbodiedSWE/clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918](https://huggingface.co/datasets/EmbodiedSWE/clear_organic_agent_ab_B1000.jointtarget_20hz_20260918)