# robocasa365-pretrain-mg

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ember-lab-berkeley-robocasa365-pretrain-mg
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-11 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ember-lab-berkeley 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 PandaOmron，含 536030 条轨迹，时长 1614.53 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-mg"}] |
| `updated` | 2026-05-11 |
| `hours` | 1614.53 |
| `episodes` | 536030 |
| `modalities` | ["表格", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-mg |
| `hub_stats` | {"downloads": 16868, "likes": 2, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-mg"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

这是 RoboCasa365 collection 中的预训练数据集，包含由 MimicGen 生成的 rollouts，覆盖 60 个 atomic tasks，并由人工演示经过脚本化增强生成。机器人为 PandaOmron，由 Panda 7-DoF 机械臂、Omron 移动底盘和 torso lift 组成。

数据规模为 536,030 个 episodes、116,246,439 帧，20 fps 下约 1,615 小时；任务以 720 种自然语言表述呈现，对应 60 个底层 RoboCasa task classes。视觉模态包含 3 路 256×256 H.264 视频：robot0_agentview_left、robot0_agentview_right 和 robot0_eye_in_hand。

数据采用 RoboCasa365 的 flat LeRobot v3.0 mirror 标准布局，可作为 drop-in 方式加载。特征包括 16 维 observation.state、12 维 action，以及三路图像观测；control_mode 中 -1 表示 arm active，+1 表示 base active。许可为 MIT，继承自上游 RoboCasa365。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-mg](https://huggingface.co/datasets/ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-mg)