# robocasa365-pretrain-composite

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ember-lab-berkeley-robocasa365-pretrain-composite
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-11 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ember-lab-berkeley 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 PandaOmron，含 24687 条轨迹，时长 383.48 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-composite"}] |
| `updated` | 2026-05-11 |
| `hours` | 383.48 |
| `episodes` | 24687 |
| `modalities` | ["表格", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-composite |
| `hub_stats` | {"downloads": 8259, "likes": 2, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-composite"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

这是 RoboCasa365 collection 中的预训练人类遥操作数据集，覆盖 235 个 composite（多步）任务，约每个任务 100 条演示；同时标注为 RoboCasa365 482 小时 pretraining-human 数据集中的长时程部分。数据以 Flat LeRobot v3.0 mirror 形式提供，采用标准布局，可直接加载。

数据包含 24,687 个 episodes、27,610,913 帧，视频为 20 fps，对应 383 小时；任务字段包含 4,428 种自然语言表述，底层 RoboCasa 任务类为 235 个。采集机器人为 PandaOmron，即 Panda 7-DoF 机械臂、Omron 移动底盘和躯干升降机构组合。

模态包括 3 路 256×256 H.264 视频：robot0_agentview_left、robot0_agentview_right 和 robot0_eye_in_hand；状态为 16 维，动作为 12 维，并包含 arm active 与 base active 的 control_mode 约定。许可证为 MIT，继承自上游 RoboCasa365。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-composite](https://huggingface.co/datasets/ember-lab-berkeley/robocasa365-pretrain-composite)