# pact_pick_n_place_v2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ekshan267-pact-pick-n-place-v2
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Ekshan267 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Ekshan267/pact_pick_n_place_v2"}] |
| `updated` | 2026-09-15 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | Ekshan267/pact_pick_n_place_v2 |
| `hub_stats` | {"downloads": 414, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Ekshan267/pact_pick_n_place_v2"] |

## 技术详解与生态说明

PACT pick and place v2 是 place-corridor 场景中的专家 pick-and-place 演示数据，动作策略包含先 hover、再垂直放置到蓝色托盘。不同版本放在独立文件夹中且不混合，包括 v12、v12.1、v1011d、v107_spaced 和最近加入的 v6；各版本对应不同环境与采样器，v6 为 V10.10 two-object，包含 200 个 accepted episodes。 

数据包含 wrist RGB/depth、table（exo_camera_1）RGB/depth，以及 40 路 proximity 流（16.67 ms）。每个 episode 的 trajectory.h5 含有 traj_0/obs/sensor_param/{wrist_camera,exo_camera_1} 和 40 个 obs/proximity/* streams。数据是 raw datagen，不是 ACT HDF5；v6 使用与 v107_spaced 相同的 hybrid exo schema 和 24-cell quota，且提示不要把在一个 split 上训练的 checkpoint 直接视为可与另一个 split 互换。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Ekshan267/pact_pick_n_place_v2](https://huggingface.co/datasets/Ekshan267/pact_pick_n_place_v2)