# EgoSteer-Egocentric

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/egosteer-egosteer-egocentric
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-06 | 技术层级：L6

## 核心摘要

EgoSteer 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100M<n<1B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/EgoSteer/EgoSteer-Egocentric"}] |
| `updated` | 2026-10-06 |
| `episodes` | 1544579 |
| `modalities` | ["表格", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | human_video |
| `hub_id` | EgoSteer/EgoSteer-Egocentric |
| `hub_stats` | {"downloads": 9299, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/EgoSteer/EgoSteer-Egocentric"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

EgoSteer-Egocentric 是一个双手人类手部运动数据集，包含来自 8 个公开第一视角视频数据集的 1,544,579 个 episode。每帧提供双手 3D 腕部姿态与指尖位置，采用 EgoSteer 74 维 state/action 布局，并包含头部相机逐帧位姿、内参和手部存在标记；每个 episode 带有自由形式英文指令。

数据不包含图像或视频，源视频仍受原始所有者条款约束。部分数据由 EgoSmith pipeline 从第一视角视频估计，部分来自源数据集官方标注并转换到 EgoSteer 布局；这些手和相机轨迹在估计来源中不是 ground truth。各文件夹是完整 LeRobot 数据集，可用 rehydrate.py 从用户自有源数据重新附加像素，并可转换为 WebDataset shards。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets EgoSteer/EgoSteer-Egocentric](https://huggingface.co/datasets/EgoSteer/EgoSteer-Egocentric)