# DROID

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/droid
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Franka 机械臂数据集，OpenVLA 与 V-JEPA 2 分别使用其进行评测或微调。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `robots` | ["franka-research-3", "franka-fr3-duo"] |
| `hours` | 4.0 |
| `episodes` | 480 |
| `modalities` | ["多视角 RGB 图像", "关节位置与末端位姿 (Proprioception)", "自然语言任务指令", "连续控制动作轨迹"] |
| `annotation_levels` | ["任务级自然语言指令", "逐帧关节/末端动作轨迹对齐"] |
| `formats` | ["LeRobot Parquet", "HDF5 / RLDS"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `overview_sources` | ["https://openvla.github.io/"] |

## 技术详解与生态说明

DROID（Hugging Face 数据集标识：`DROID`）是面向具身智能策略训练与评测的公开数据集，采用真机遥操作演示方式构建，规模涵盖 480 条轨迹 (episodes)、约 4.0 小时时长。Franka 机械臂数据集，OpenVLA 与 V-JEPA 2 分别使用其进行评测或微调。

数据结构上，该语料以 LeRobot Parquet, HDF5 / RLDS 格式组织，记录模态覆盖 多视角 RGB 图像, 关节位置与末端位姿 (Proprioception), 自然语言任务指令, 连续控制动作轨迹，采集本体关联 Franka FR3, FR3 Duo，开放许可协议为 `Apache-2.0`。适用于视觉-语言-动作模型（VLA）、扩散策略（Diffusion Policy）或模仿学习策略的预训练与下游任务微调；加载时需核对相机视角命名、时间戳同步及动作维度定义。

## 原始核验来源 (Sources)

- [OpenVLA](https://openvla.github.io/)