# libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/donghyun1228-libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Donghyun1228 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Donghyun1228/libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010"}] |
| `updated` | 2026-10-10 |
| `robots` | ["universal-robots-ur5e"] |
| `hours` | 8.0 |
| `episodes` | 41 |
| `modalities` | ["图像", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | Donghyun1228/libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010 |
| `hub_stats` | {"downloads": 2906, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Donghyun1228/libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

该数据集是面向 LIBERO-XE 的 UR5e dense-contact probing 采集结果，覆盖 4 个 suite、共 40 个任务，每个任务执行 128 条 ray，总计 5,120 条。采集使用 UR5e 和默认 Robotiq85Gripper，在 MuJoCo 3.2.3、robosuite 1.4.1 中运行，包含 agentview 与 robot0_eye_in_hand 两路 256×256 RGB，频率为 20 Hz。

数据包含 41 个物理 episode、576,095 帧和 535,872 个有效 H10 temporal IDM windows。采集为脚本化 probing，不使用任务示范或 VLA policy，也未启动 adaptation training；返回失败会保留并从 IDM windows 中排除。每个 suite 提供 staging HDF5/JSONL/元数据与覆盖报告，以及 LeRobot v2.1 parquet 和 aligned_idm_h10.json；仓库不包含训练模型或 normalization assets。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Donghyun1228/libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010](https://huggingface.co/datasets/Donghyun1228/libero-xe-ur5e-dense-contact-probe-20261010)