# libero-policy-rollouts-pooled-20261002

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/donghyun1228-libero-policy-rollouts-pooled-20261002
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Donghyun1228 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Donghyun1228/libero-policy-rollouts-pooled-20261002"}] |
| `updated` | 2026-10-03 |
| `episodes` | 200 |
| `modalities` | ["图像", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | Donghyun1228/libero-policy-rollouts-pooled-20261002 |
| `hub_stats` | {"downloads": 12211, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Donghyun1228/libero-policy-rollouts-pooled-20261002"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向逆动力学（IDM）适配的 LIBERO rollouts 数据集，包含零样本 π0.5-LIBERO（`pi05_libero`）策略在 shifted-camera LIBERO 环境中的成功与失败轨迹；另有只含成功轨迹的子集。采集覆盖 `small`、`medium`、`large` 三种相机视角环境，每个 suite 和环境 200 个 episode，`libero_10` 的 `large` 为 199 个。

数据来自 LIBERO_view fork，三种外部相机位置偏移分别为 `(0, .3, −.1)`、`(−.2, .7, −.2)`、`(−1.2, 1, −.2)`。在 `small` 和 `medium` 中策略使用外部相机与腕部相机；在 `large` 中推理时屏蔽外部相机，仅使用腕部相机，成功率从 14% 提升到 44%。存储图像始终包含 shifted external view 与 wrist view。

数据提供 LeRobot 布局下的窗口 manifest，包括全部窗口、基于 demonstration 的 oracle 过滤版本、按初始状态子集划分的版本，以及按 demo-free score 选取 top 80% / 60% 窗口的版本。用于单个环境的 IDM 训练时，可传入四个 `/lerobot/` 文件夹 repo id、对应的四个 manifest，以及相应的 manifest view。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Donghyun1228/libero-policy-rollouts-pooled-20261002](https://huggingface.co/datasets/Donghyun1228/libero-policy-rollouts-pooled-20261002)