# droid_1.0.1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/dgrachev-droid-1-0-1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

dgrachev 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10M<n<100M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/dgrachev/droid_1.0.1"}] |
| `updated` | 2026-09-10 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 106920 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | dgrachev/droid_1.0.1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 657, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/dgrachev/droid_1.0.1"] |

## 技术详解与生态说明

这是面向 pi05 训练的 DROID 1.0.1 派生数据集，由 `lerobot/droid_1.0.1` 重写处理而来，视频保持不变。处理流程先加入 `action.delta_ee`、静态/腕部外参和夹爪时间列，并将扁平 `action` 设为 delta-EE 命令、扁平 `observation.state` 设为末端执行器状态。

数据仅保留成功 episode，并按 `action.joint_velocity` 规则切成非空闲片段：移除 7 帧及以上的 idle runs，保留 16 帧及以上的 runs，最终形成 106920 个 episode、22129092 帧。数据包含关节位置与夹爪位置，以及末端执行器状态、绝对 EE 命令和逐步 EE 位移，旋转表示包括 rotvec、quat_xyzw、rot6d、矩阵和固定 XYZ 欧拉角等。

`meta/stats.json` 提供全局直方图分位数统计；per-offset 归一化表以 stats key 形式存在，形状为 `(16, action_dim)`。每个 `names` 条目都是扁平列表，完整 chunk 每 10 个抽样一次，共贡献 2052569 个 chunks。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets dgrachev/droid_1.0.1](https://huggingface.co/datasets/dgrachev/droid_1.0.1)