# DexCanvas

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/dex-gem-dexcanvas
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-12 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Dex-GEM 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Dex-GEM/DexCanvas"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Dex-GEM/DexCanvas"}] |
| `updated` | 2026-10-12 |
| `hours` | 513.36 |
| `episodes` | 111857 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | odbl |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | Dex-GEM/DexCanvas |
| `hub_stats` | {"downloads": 16644, "likes": 4, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

DexCanvas 是面向灵巧操作的右手—物体交互数据集，包含完整右手轨迹、物体位姿和逐帧接触信息。每个 Parquet 行是一条轨迹，并共享同一时间轴；相机图像以完整 Raw trajectory 级别关联，发布方不声称轨迹第 i 帧与图像第 i 帧一一对应。

数据规模为 111,857 条轨迹、55,442,683 帧和 96,484,004 条接触记录，覆盖 32 个 action_label 操作原语和 22 类物体。数据还包含 21,079 个去重的双相机采集、22,212,754 张 JPEG、8 个右手 MANO 形状身份及对应 28-DoF 浮动基 URDF，以及每类物体的米制规范网格。

仓库提供 train Parquet 分片、WebDataset 兼容图像归档、轨迹到采集的索引、手和物体运动学资产、校验文件，以及本地 Rerun 回放工具。回放器可通过 URDF 正向运动学重建手部链接几何，并显示物体网格、手关节、接触点和接触力箭头。许可为 ODbL v1.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Dex-GEM/DexCanvas](https://huggingface.co/datasets/Dex-GEM/DexCanvas)