# OmniEgo

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/delta-intelligence-omniego
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-14 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Delta-Intelligence 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Delta-Intelligence/OmniEgo"}] |
| `updated` | 2026-10-14 |
| `episodes` | 552 |
| `modalities` | ["图像", "文本", "时序"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Delta-Intelligence/OmniEgo |
| `hub_stats` | {"downloads": 12230, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Delta-Intelligence/OmniEgo"] |

## 技术详解与生态说明

D1 是 Delta Intelligence D1 头戴式多相机人体动作捕捉系统导出的第一视角全身数据集，面向 humanoid intelligence、embodied AI、全身动作理解和模仿学习。每个 episode 含同步多视角视频、头戴设备位姿与运动状态，以及可用的全身骨架数据。

当前公开版本包含 552 个 episode、133,246 个 master frames 和 4,441.533 秒同步数据，任务包括 dish-washer、fridge、move-boxes、oven、washing。视频流包含主 RGB、两路侧向 RGB 和两路 tracking camera；骨架为 24 关节 SMPL-style 布局，状态数据含平移、旋转四元数、线速度、角速度和加速度。

数据以 MCAP 文件及用于数据集查看器的 Parquet 文件发布。主相机对佩戴者头部使用固定圆形模糊区域；转换后做过帧数、时间戳、MCAP CRC、流到 master 映射和 MCAP/Parquet 图像 payload 哈希匹配校验，缺失源值保持缺失，不伪造位姿或骨架值。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Delta-Intelligence/OmniEgo](https://huggingface.co/datasets/Delta-Intelligence/OmniEgo)