# sy_01

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/dcc1015-sy-01
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

DCC1015 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/DCC1015/sy_01"}] |
| `updated` | 2026-09-15 |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `hours` | 0.76 |
| `episodes` | 82 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | DCC1015/sy_01 |
| `hub_stats` | {"downloads": 508, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/DCC1015/sy_01"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

sy_01 是一个用于 Piper 条码结账操作的数据集，采用 LeRobot v2.1 格式，包含 82 段演示，来源为 piper_checkout_v3 的 32 段原始 episode 和 piper_checkout_v9 的 50 段 episode。任务是从盒子中拿起牛奶盒或零食，将条码面转向独立的结账相机，短暂保持条码完整可见以便扫描，然后放到指定区域。

数据以 30 FPS 记录，机器人类型为 `piper_follower`。动作和机器人状态包含 6 个关节位置与夹爪位置；相机观测包含 `observation.images.front` 和 `observation.images.global`。数据总计 82,121 帧，视频为 164 个 640×480 的 H.264 MP4 文件，所有 episode 都在 `train` split 中。

目录结构中，`data/` 为每个 episode 一个 Parquet 文件，`videos/` 存放两路相机录像，`meta/` 包含任务、长度、统计信息和来源 episode 映射。数据保留连续夹爪值且未二值化；部分 episode 的前置等待被裁剪并更新了时间戳、帧索引和统计信息。所有相机视频曾进行红蓝通道交换校正，并重新计算图像统计。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets DCC1015/sy_01](https://huggingface.co/datasets/DCC1015/sy_01)