# PHUMA

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/davian-robotics-phuma
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/DAVIAN-Robotics/PHUMA"}] |
| `updated` | 2026-06-04 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | DAVIAN-Robotics/PHUMA |
| `hub_stats` | {"downloads": 420, "likes": 27, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/DAVIAN-Robotics/PHUMA"] |

## 技术详解与生态说明

PHUMA 是一个面向类人机器人运动的 physically reliable humanoid locomotion 数据集，目标是提供高质量的类人步行动作数据。该数据集利用大规模人体运动数据，并通过数据整理和带物理约束的重定向来减少物理伪影。

当前仓库提供压缩文件形式的数据，解压后会生成包含运动数据的 `data/` 目录。仓库中的数据包含面向 2 种不同类人机器人的重定向结果，但不包含完整 PHUMA；由于许可限制，源自 LAFAN1 和 LocoMuJoCo 的动作不在此版本中。

每个 `.npy` 文件采用一致结构，字段包括根关节三维平移 `root_trans`、根关节四元数姿态 `root_ori`、各自由度关节位置 `dof_pos`，以及运动序列帧率 `fps`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets DAVIAN-Robotics/PHUMA](https://huggingface.co/datasets/DAVIAN-Robotics/PHUMA)