# wb_pointed_chair_pull_push_rgb

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/daoyuanzhu-wb-pointed-chair-pull-push-rgb
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-20 | 技术层级：L6

## 核心摘要

DaoyuanZhu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/DaoyuanZhu/wb_pointed_chair_pull_push_rgb"}] |
| `updated` | 2026-09-20 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.69 |
| `episodes` | 80 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | DaoyuanZhu/wb_pointed_chair_pull_push_rgb |
| `hub_stats` | {"downloads": 420, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/DaoyuanZhu/wb_pointed_chair_pull_push_rgb"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是来自 Unitree_G1_WholeBody_RGB 的全身遥操作数据，任务是根据人的手势拉出被指示的椅子，并在人体开始坐下时把椅子推回。数据包含 80 个 episode、74293 帧，约 41 分钟、30 fps，配有两路 640×480 H.264 相机视频。每帧提供 41 维 observation.state 和 43 维 action，并保留端执行器、基座姿态、重力、VR 三点追踪、SMPL、规划器与时间戳等遥操作/控制信号。

数据以 LeRobot v2.1 布局发布，每个 episode 对应 parquet 和视频片段，可在较旧的 lerobot 版本直接加载；v3.0+ 需要先运行官方升级。视频包含胸部与头部相机的原始画面及 MediaPipe 手部、RTMO 人体骨架叠加；关键点标注随 parquet 按帧存储，无单独标注文件。未检测到时坐标为零且 valid=0，没有 NaN；匹配的 real_inspair 修订中的 Inspire 手部状态为估计/迁移值。许可为 Apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets DaoyuanZhu/wb_pointed_chair_pull_push_rgb](https://huggingface.co/datasets/DaoyuanZhu/wb_pointed_chair_pull_push_rgb)