# VLA_pick_and_place

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/danielkha-vla-pick-and-place
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

danielkha 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/danielkha/VLA_pick_and_place"}] |
| `updated` | 2026-09-10 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 70 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | unknown |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | danielkha/VLA_pick_and_place |
| `hub_stats` | {"downloads": 602, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/danielkha/VLA_pick_and_place"] |

## 技术详解与生态说明

VLA_pick_and_place 是一个面向视觉-语言-动作操控策略训练与评估的原始 ROS 2 数据集，包含在 Garmi 双臂机器人（两条 Franka 机械臂与 Franka Hand 夹爪）上通过人工遥操作采集的 70 段 pick-and-place 风格示教，覆盖 4 个任务，总时长约 49 分钟、约 61 GB。每段记录为 ROS 2 mcap rosbag，包含同步 RGB 相机流以及双臂关节状态、末端位姿、twist、wrench 等本体感知信息。

数据以每个 episode 文件夹组织，包含 mcap 包和 metadata.yaml；可用 mcap 或 rosbags Python 包读取，而不是预打包的 datasets 格式。腕部深度流只出现在 garmi_demo_001，其余数据没有该深度话题。许可证尚未最终确定，个人或研究检查之外的复用需联系数据集所有者。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets danielkha/VLA_pick_and_place](https://huggingface.co/datasets/danielkha/VLA_pick_and_place)