# HABIT

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/configinc-habit
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-01 | 技术层级：L6

## 核心摘要

configinc 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/configinc/HABIT"}] |
| `updated` | 2026-07-01 |
| `hours` | 164.19 |
| `episodes` | 10563 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | configinc/HABIT |
| `hub_stats` | {"downloads": 90623, "likes": 8, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/configinc/HABIT"] |

## 技术详解与生态说明

HABIT 是面向有人共处环境的机器人示教数据集，用于训练具有人类感知行为的操作策略。每个 episode 都包含一名共处人类，覆盖双臂操作中的 60 个任务，并按 Collaborator、Coworker、Supervisor 三类交互角色组织，分别对应共同完成任务、共享空间独立操作、以及由人类通过手势或行为指令监督机器人。

数据由双臂 Franka Research 3 搭配 Robotiq 2F-85 采集，包含 10,563 个 episodes、164.19 小时数据，使用 5 路 RGB 视角：3 个机器人侧视角和 2 个 human-side 视角。动作以关节空间、笛卡尔空间和夹爪状态记录，并包含人类与机器人子任务边界标注、语言指令、状态、动作、时间戳及视频流。

数据采用 LeRobot v2.0 格式，每个 Parquet 文件存储一个完整 episode，每个 MP4 文件存储一个 episode 的单路相机流；提供 sample 与 full 两种配置。作者还用 HABIT 微调 π0.5 和 GR00T N1.6，并与无人共处的 Robot-only 基线比较，报告了任务成功率提升及让行、避碰、手势 grounding 和协同同步等行为。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets configinc/HABIT](https://huggingface.co/datasets/configinc/HABIT)