# dreamdojo-piper-warmup-4step

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/cocoyawn32-dreamdojo-piper-warmup-4step
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Cocoyawn32 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Cocoyawn32/dreamdojo-piper-warmup-4step"}] |
| `updated` | 2026-07-03 |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `hours` | 16.2 |
| `episodes` | 10000 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Cocoyawn32/dreamdojo-piper-warmup-4step |
| `hub_stats` | {"downloads": 838, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Cocoyawn32/dreamdojo-piper-warmup-4step"] |
| `fps` | 10 |

## 技术详解与生态说明

这是用于 DreamDojo Piper warmup distillation 的教师生成 ODE 轨迹数据集，覆盖 LeRobot 任务 `piper_insert_mouse_battery`。数据包含 10,000 个样本，每个样本提供 13 帧、1440×640、fps=10 的视频片段，以及教师模型在去噪过程中的 latent 快照。视频采用 3-view 纵向堆叠：`cam_high`、`cam_left_wrist`、`cam_right_wrist`。

数据被打包为 4 个未压缩 tar：`latents.tar`、`images.tar`、`videos.tar` 和 `actions.tar`。其中 action 为 `(12, 384)` 归一化相对动作数组，图像为首帧 RGB，latent 为 `dict[int → tensor(16, 4, 180, 80)]`，键包括 `[0, 9, 18, 27, 34, 35]`，warmup 训练使用 0/9/18/27/34。

数据布局与 `ActionDatasetSFWarmup` 期望的目录结构一致，并修正了上游默认配置中的分辨率、video_key 和 fps 对齐问题：使用教师原生的 1440×640、`cam_vertical` 三视角堆叠和 fps=10。生成流程关联 `inference_gr00t_warmup`，总生成时间标注为 8×A800 上 16.2 小时。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Cocoyawn32/dreamdojo-piper-warmup-4step](https://huggingface.co/datasets/Cocoyawn32/dreamdojo-piper-warmup-4step)