# psi0-g1-he-pickplace-9x40ep

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/cloudwalk-research-psi0-g1-he-pickplace-9x40ep
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

cloudwalk-research 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/cloudwalk-research/psi0-g1-he-pickplace-9x40ep"}] |
| `updated` | 2026-05-15 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1.13 |
| `episodes` | 360 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | cloudwalk-research/psi0-g1-he-pickplace-9x40ep |
| `hub_stats` | {"downloads": 511, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/cloudwalk-research/psi0-g1-he-pickplace-9x40ep"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是面向人形机器人模仿学习/VLA 微调的 LeRobot v2.1 数据集，包含 Humanoid-Everyday 数据集中 9 个经过筛选的 pick-and-place 单手任务。数据来自 Unitree G1 上的 Dex3-1 三指手记录，并被重定向到 G1 + Inspire RH56DFTP 的 6-DoF lockstep 手部控制 schema，可与 Psi0 或按 Inspire 约定训练的策略数据混合。数据集共 360 个 episode、121875 帧，视频为第一视角 480×640 RGB、H.264 yuv420p、30 fps。

每个任务子目录都是自包含数据集，带有 data、videos、meta 和转换审计文件。转换将 Dex3-1 每只手 7 个关节投影为单个开合标量，再广播到 Inspire 手的 6 个通道；动作维度为 36，状态维度为 32。v1.2 起主动手动作通道用因果 Schmitt-trigger 滞回二值化为 {0,1}，状态通道保留原始标量。

v1.3 修复了右手任务中的极性反转问题：Dex3-1 右手与左手存在镜像相反的关节符号约定，早期版本中 4 个右手主动任务的手部命令曾被反向；相关 parquet 文件已重新生成。若使用更早快照，需重新下载。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets cloudwalk-research/psi0-g1-he-pickplace-9x40ep](https://huggingface.co/datasets/cloudwalk-research/psi0-g1-he-pickplace-9x40ep)