# gr00t-g1-grab-bottle-right-hand-v11

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/cloudwalk-research-gr00t-g1-grab-bottle-right-hand-v11
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-07 | 技术层级：L6

## 核心摘要

cloudwalk-research 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/cloudwalk-research/gr00t-g1-grab-bottle-right-hand-v11"}] |
| `updated` | 2026-10-07 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 0.48 |
| `episodes` | 355 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | cloudwalk-research/gr00t-g1-grab-bottle-right-hand-v11 |
| `hub_stats` | {"downloads": 1429, "likes": 1, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/cloudwalk-research/gr00t-g1-grab-bottle-right-hand-v11"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

这是面向 Unitree G1 右手抓瓶任务的 LeRobot v2.1 数据集，由 105ep-v1 与 worst-positions-115ep-v3 两组遥操作数据合并后整理而成。采集使用 PICO 4 Ultra 头显、双控制器和 2 个踝部追踪器进行 3 点 VR 与 SMPL 重定向，机器人为 Unitree G1 机身加 Inspire FTP 手，头部 Intel RealSense D435I 记录单路 ego_view。

数据集包含 355 个 episode、87,148 帧，50 fps，任务指令为 “grab the bottle”，仅右手、单任务、单头部相机。整理流程先用 v1 wandering detection 切除远离目标的游走片段，再对每个子片段做 DP 重采样；DS2 的 95-114 集静态/空场景保持原样。

动作不是扁平关节向量，而是 64 维 action.motion_token 加 43 维 action.wbc，需要 SONIC WBC 与 ZMQ 部署流程；不能直接在裸 G1 上产生运动。许可证为 Apache-2.0，GR00T N1.7 微调尚未发布检查点。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets cloudwalk-research/gr00t-g1-grab-bottle-right-hand-v11](https://huggingface.co/datasets/cloudwalk-research/gr00t-g1-grab-bottle-right-hand-v11)