# chocopan-t3-reverse-oracle-hdf5-wide-v1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/chocopan-chocopan-t3-reverse-oracle-hdf5-wide-v1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-16 | 技术层级：L6

## 核心摘要

chocopan 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/chocopan/chocopan-t3-reverse-oracle-hdf5-wide-v1"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/chocopan/chocopan-t3-reverse-oracle-hdf5-wide-v1"}] |
| `updated` | 2026-09-16 |
| `episodes` | 7200 |
| `modalities` | ["图像"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | chocopan/chocopan-t3-reverse-oracle-hdf5-wide-v1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 14450, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

chocopan-t3-reverse-oracle-hdf5-wide-v1 是一批仿真反向操作任务的原始 HDF5 数据：从容器中或盘子上取出目标物体，并放回桌面。数据由 scripted oracle 生成，覆盖 45 个由 LIBERO / LIBERO-plus 基础任务派生的反向任务，共 7,200 次尝试，其中 5,080 次被接受；失败尝试也保留，便于检查失败模式。

生成过程使用 LIBERO 的 ControlEnv 和 OSC_POSE 控制器，控制频率为 20 Hz。轨迹包含第三人称与腕部相机图像，分辨率 256x256，gzip 压缩，并记录 actions、states、robot_states、奖励、终止标志以及末端、夹爪、关节等观测。该批次扩大了物体初始位置范围，导致 oracle 抓取规划更容易失败。

数据采用 LIBERO create_dataset.py 的原始 HDF5 布局，每个任务一个目录，每个 episode 另有 sidecar JSON，包含 success、collided、accepted 等标志。该仓库不是推荐训练格式；训练管线使用关联的 RLDS 构建。HDF5 内图像为模拟器 OpenGL 底朝上方向，直接读取时需按 OpenVLA 约定旋转 180 度。许可证为 MIT。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets chocopan/chocopan-t3-reverse-oracle-hdf5-wide-v1](https://huggingface.co/datasets/chocopan/chocopan-t3-reverse-oracle-hdf5-wide-v1)