# MT-Libero-Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/china-sae-robotics-mt-libero-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-12 | 技术层级：L6

## 核心摘要

china-sae-robotics 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/china-sae-robotics/MT-Libero-Dataset"}] |
| `updated` | 2026-08-12 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 4.7 |
| `episodes` | 2000 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | mit |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | china-sae-robotics/MT-Libero-Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 422, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/china-sae-robotics/MT-Libero-Dataset"] |

## 技术详解与生态说明

MT-Libero-Dataset 是面向 MT-Libero-Bench 的专家示范数据，用于一个将 40 个 LIBERO 任务整合到单个 Isaac Lab 向量化训练循环中的 GPU 并行多任务操作基准。数据来自 Franka Panda 7 自由度机械臂与平行夹爪，共 2000 条示范、336,575 个 transition，约 4.7 小时，控制频率为 20 Hz；四个套件分别覆盖空间关系变化、被操作物体变化、目标谓词变化和长时程多阶段任务。

数据被重新打包为 Isaac Lab 原生状态格式，保留原始 MuJoCo 动作和本体感知，并为每一帧提供机器人及场景中每个物体的完整物理状态，因此可将仿真器硬重置到任意示范的任意步骤，用于 demonstration-indexed resets、reverse curricula 和 demonstration-guided reward tracking 等用途。动作空间为 7 维 robosuite OSC_POSE，包含 6 维末端增量和 1 个夹爪位；数据为 state-only，不包含相机。

发布内容包含 40 个 HDF5 文件和 USD 资源树，USD 部分包含 32 个 SimReady 资产。读取时需要注意每条示范长度 T 不固定且无 padding，应使用 actions.shape[0]；initial_state/ 实际保存完整轨迹而不只是首帧；obs/ 与 initial_state/ 是相差两个控制步的同一轨迹，且面向 Isaac Lab 夹爪动作项时需要反转夹爪动作符号。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets china-sae-robotics/MT-Libero-Dataset](https://huggingface.co/datasets/china-sae-robotics/MT-Libero-Dataset)