# MetaFold

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/chenhn02-metafold
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-10-28 | 技术层级：L6

## 核心摘要

chenhn02 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10B<n<100B。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/chenhn02/MetaFold"}] |
| `updated` | 2025-10-28 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-nd-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | chenhn02/MetaFold |
| `hub_stats` | {"downloads": 87018, "likes": 3, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/chenhn02/MetaFold"] |

## 技术详解与生态说明

MetaFold 是面向机器人操作中多类别服装折叠的点云轨迹数据集，数据类别继承自 ClothesNet。数据使用 ClothesNet 服装模型，并在 DiffClothAI 模拟器中生成折叠过程；折叠起点和终点由启发式方法指定，对应关键点保存在每个轨迹目录的 keypoints_idx.npy 中。

数据覆盖无袖、短袖、长袖和裤装四类折叠类型，共 1,210 件服装。无袖为 1 个阶段，从底部向上折；短袖和长袖为 3 个阶段，依次折左右袖并从下摆向上折；裤装为 2 个阶段，先将左裤腿折到右裤腿上，再从腰部向裤腿方向折。每个轨迹目录包含 frame_00.obj 到 frame_20.obj，initial.obj 与 frame_00.obj 相同；如需点云，可从 mesh 文件中提取顶点坐标。许可为 CC BY-NC-ND 4.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets chenhn02/MetaFold](https://huggingface.co/datasets/chenhn02/MetaFold)