# functional-manipulation-benchmark

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/charlesxu0124-functional-manipulation-benchmark
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2024-01-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

charlesxu0124 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/charlesxu0124/functional-manipulation-benchmark"}] |
| `updated` | 2024-01-18 |
| `episodes` | 22550 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | charlesxu0124/functional-manipulation-benchmark |
| `hub_stats` | {"downloads": 11899, "likes": 5, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/charlesxu0124/functional-manipulation-benchmark"] |

## 技术详解与生态说明

Functional Manipulation Benchmark 是论文“FMB: a Functional Manipulation Benchmark for Generalizable Robotic Learning”的机器人学习数据集，包含 22,550 条专家示范轨迹，覆盖论文中的单物体与多物体操作任务，以及解决这些任务所需的不同技能。

数据以 zip 文件组织，每个压缩包内是一组轨迹，每条轨迹保存为 .npy 字典。观测包括两路侧视相机和两路腕部相机的 256×256 RGB 图像与深度图、末端位姿/速度/力/力矩、关节位置与速度、雅可比、夹爪开合状态；同时提供笛卡尔动作、当前 primitive。多物体轨迹包含 object_id，单物体轨迹包含物体长度、尺寸、形状、颜色、初始角度和干扰物标记等信息。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets charlesxu0124/functional-manipulation-benchmark](https://huggingface.co/datasets/charlesxu0124/functional-manipulation-benchmark)