# GNN_Disassembly_WorldModel

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/changchrisliu-gnn-disassembly-worldmodel
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ChangChrisLiu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ChangChrisLiu/GNN_Disassembly_WorldModel"}] |
| `updated` | 2026-06-18 |
| `robots` | ["universal-robots-ur5e"] |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | ChangChrisLiu/GNN_Disassembly_WorldModel |
| `hub_stats` | {"downloads": 6591, "likes": 3, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ChangChrisLiu/GNN_Disassembly_WorldModel"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是一个用于约束感知视频生成世界模型的数据集，包含真实机器人 episode、逐帧约束图、SAM2 分割掩码与 256-D 特征嵌入、完整 3D 深度包以及同步机器人状态。采集硬件写明为 UR5e、Robotiq 2F-85 夹爪和静态侧视 OAK-D Pro，覆盖 Desktop disassembly 与 Tower of Hanoi 两个操作域。

两个域共享 v3 磁盘布局、JSON/NPZ schema、delta 编码的 frame_states，并在加载时扩展为全连接 PyG 图。节点特征统一为 270 维，由 256 维 SAM2 embedding、3D 位置、10 维固定类型编码和 1 维可见性组成；边特征维度为 3。提供 products-only、with-robot-node、with-robot-state、with-robot-action 等加载变体，其中 with_robot_state 被标为 V3 推荐，加载结果为 torch_geometric.data.Data。

采集流程包括 30 Hz 同步记录侧视 RGB、深度和机器人状态；Hanoi 域在 v3 中可自动标注，Desktop 当前为人工加 SAM2 辅助标注。仓库还包含 Hanoi 自动标注与 RGB 到图推理管线，以及 validation/hanoi_0420_balanced 验证包和基于锚点窗口的 10 秒递归 rollout 评估约定。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ChangChrisLiu/GNN_Disassembly_WorldModel](https://huggingface.co/datasets/ChangChrisLiu/GNN_Disassembly_WorldModel)