# challenge_data

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/challenge-2026-challenge-data
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-23 | 技术层级：L6

## 核心摘要

challenge-2026 在 Hugging Face 发布的机器人数据集。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/challenge-2026/challenge_data"}] |
| `updated` | 2026-09-23 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-sa-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | challenge-2026/challenge_data |
| `hub_stats` | {"downloads": 93505, "likes": 17, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/challenge-2026/challenge_data"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

PrimeBot Household Bimanual Manipulation Challenge Dataset 面向家庭双臂操作，由启元机器人提供真机遥操作数据，采用标准 LeRobot V2.1 格式构造。数据开放机器人硬件描述，URDF 位于 challenge_data/robot_description/x2w.urdf，并声明可用于非商业用途的教学、实验和研究等项目。

训练集覆盖超过 12 种真实家庭场景双臂操作任务，已列出的任务包括开关洗衣机门、把衣物放入或取出洗衣机、搬运洗衣篮、将衣物放到沙发或折叠区、展开并折叠衣物、收纳折叠衣物等。训练集分为 4 个相互独立且不重复的批次，语言标注包含帧级切分和整段标注两类。

数据模态包括三视角 RGB 图像，分辨率 1280×720、30FPS，以及 89 维 observation.state 和 89 维 action；状态/动作字段包含关节位置、速度、力矩等。验证集格式与训练集一致，但 observation.state 加入随机噪声且 action 全部置零；线上验证要求对指定 validation 数据集每个 episode 的每一帧输出 25 维 action，评分与 MSE、MAE 相关，线下机器人控制下发频率为 30Hz。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets challenge-2026/challenge_data](https://huggingface.co/datasets/challenge-2026/challenge_data)