# robofac-lerobot-preview

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/cedricxie-robofac-lerobot-preview
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-26 | 技术层级：L6

## 核心摘要

cedricxie 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/cedricxie/robofac-lerobot-preview"}] |
| `updated` | 2026-09-26 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 0.16 |
| `episodes` | 50 |
| `modalities` | ["表格", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | cedricxie/robofac-lerobot-preview |
| `hub_stats` | {"downloads": 500, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/cedricxie/robofac-lerobot-preview"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

这是 MINT-SJTU/RoboFAC-dataset 的一个小型预览子集，已转换为 LeRobot v3.0 格式，主要用于数据集可视化器查看。数据包含 50 个 episode，其中 32 个来自仿真、18 个来自真实世界，共 17322 帧，FPS 为 30，机器人字段为 `panda_so100`，主相机为 `observation.images.main`。

仿真部分的 actions 和 `observation.state` 是来自 RoboFAC `ToolsTask_traj.h5` 中 `pd_joint_pos` 的 8 维关节目标；由于 `obs_mode=none`，未存储真实本体感知。真实世界 `so100_*` 来源为仅视频数据，相机从 `observation.images.above` 映射到 `observation.images.main`，action/state 使用 8 维零占位以保持 schema 兼容。该数据集仅用于可视化和格式预览，不是完整 RoboFAC 移植。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets cedricxie/robofac-lerobot-preview](https://huggingface.co/datasets/cedricxie/robofac-lerobot-preview)