# molmospaces-benchmark-franka-next-to-hard-left-right

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/ccwatson-molmospaces-benchmark-franka-next-to-hard-left-right
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-23 | 技术层级：L6

## 核心摘要

ccwatson 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/ccwatson/molmospaces-benchmark-franka-next-to-hard-left-right"}] |
| `updated` | 2026-07-23 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 1033 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | ccwatson/molmospaces-benchmark-franka-next-to-hard-left-right |
| `hub_stats` | {"downloads": 427, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/ccwatson/molmospaces-benchmark-franka-next-to-hard-left-right"] |

## 技术详解与生态说明

这是一个 MolmoSpaces/Synthmanip 训练数据集，包含 Franka 在 hard ProcTHOR-Objaverse benchmark 上执行 `pick_and_place_relative_next_to` 的严格成功示范，只保留 `left` 和 `right` 两个方向，不含 `behind`、`in_front`、失败、lax-success 或未渲染 episode。示范来自 bounded directional-search scripted policy，planner 的方向搜索切片和任务 strict-success 切片均为 80 度，因此样本被有意限定在脚本策略成功的情形上，并非所有 benchmark 布局的无偏采样。

数据集共 1033 条轨迹，其中 left 505 条、right 528 条。MuJoCo classic 以 624x352、约 15.15 frames/s 重渲染；每条轨迹包含 `droid_shoulder_light_randomization` 和 `wrist_camera_zed_mini` 两个 RGB 相机。HDF5 保存机器人观测（`qpos`、`qvel`、TCP/抓取状态）、动作表示、奖励、strict/lax outcome 信号、任务元数据以及逐帧 MuJoCo state；每个输出 HDF5 将一个源轨迹重命名为 `traj_0`。

训练/验证划分按物理 `house_index` 确定且 house 不交叉：train 为 929 条轨迹，val 为 104 条轨迹。相机内外参未复制到 `obs/sensor_param`，RGB MolmoBot/SPOC loader 不需要这些字段；若训练使用标定、深度、分割或图像空间几何，需要先补充并验证。构建过程还用 `SynthmanipDataset` 对两个 split 做了 smoke-load。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets ccwatson/molmospaces-benchmark-franka-next-to-hard-left-right](https://huggingface.co/datasets/ccwatson/molmospaces-benchmark-franka-next-to-hard-left-right)