# kimodo-g1-longhorizon-v3

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/cagataydev-kimodo-g1-longhorizon-v3
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-19 | 技术层级：L6

## 核心摘要

cagataydev 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/cagataydev/kimodo-g1-longhorizon-v3"}] |
| `updated` | 2026-08-19 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 118.28 |
| `episodes` | 10000 |
| `modalities` | ["视频", "图像", "状态观测"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | cagataydev/kimodo-g1-longhorizon-v3 |
| `hub_stats` | {"downloads": 604, "likes": 0, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/cagataydev/kimodo-g1-longhorizon-v3"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

Kimodo G1 Long-Horizon v3 是一个面向 Unitree G1 的文本条件全身类人轨迹数据集，轨迹由 nvidia/Kimodo-G1-RP-v1 生成，并由 cagataydev/protomotions-gtp-unitree-g1 跟踪。数据包含 10,000 个 episode、21,290,925 帧，频率为 50Hz，机器人配置为 29 个驱动自由度、33 个身体链接的 Unitree G1。

每个 episode 将约 50 个 Kimodo 运动库中的原始动作组合成长时序序列，覆盖 warmup、workflow、social、patrol、combat、dance、mixed 等活动族。动作字段是 29-DoF 关节位置目标，用于 G1 PD 控制器；观测状态为 65 维本体状态，包含根姿态、线速度/角速度、29 维 qpos 和 29 维 qvel。

数据格式为 LeRobot v3.0，以每 1000 个 episode 的 parquet 分块存储。完整生成流程可通过 strands-robots 中的 KimodoPolicy 与 ProtoMotionsPolicy 使用；Kimodo 输出全身 29 DoF，说明中要求不要与会覆盖腿和腰部的 WBC 组合。许可证为 Apache-2.0，可用于研究和商业用途。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets cagataydev/kimodo-g1-longhorizon-v3](https://huggingface.co/datasets/cagataydev/kimodo-g1-longhorizon-v3)