# UniPhys-Bench-Part2

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/breezexian-uniphys-bench-part2
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

breezexian 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/breezexian/UniPhys-Bench-Part2"}] |
| `updated` | 2026-09-04 |
| `modalities` | ["三维"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | breezexian/UniPhys-Bench-Part2 |
| `hub_stats` | {"downloads": 10212, "likes": 2, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/breezexian/UniPhys-Bench-Part2"] |

## 技术详解与生态说明

UniPhys-Bench Part 2 是 UniPhys-Bench 的伴随发布，包含 454 个仅用于评测的异构铰接 3D 物体，来自 UniPhys-40K 源分布中的留出实体。完整基准由两个独立发布组成，共 1,927 个铰接 3D 物体；本仓库实体 ID 为 `UPB_00000000`–`UPB_00000453`，与主发布使用相同的标注 schema 和评测协议，实体不得重新编号。

数据覆盖多样的物体类别、结构复杂度、部件粒度、建模风格、尺度、质量、材料和关节模式。标注任务包括部件级内在物理属性、运动学参数、铰接结构以及物体级尺度和质量；人工标注者会检查并修正关节类型、轴、枢轴、运动范围、运动相关部件分组和物理属性合理性。

每个对象以 `UPB_` 目录组织，包含部件 OBJ、完整 OBJ、点云、对象与部件 JSON 标注、元数据和 `model.urdf`。URDF 组装所有部件并编码关节类型与运动参数，导出时按对象尺寸缩放到真实物理大小；但密度、摩擦、质量等内在物理属性不写入 URDF，需要从 JSON 标注读取并按目标仿真器和实验设置赋值。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets breezexian/UniPhys-Bench-Part2](https://huggingface.co/datasets/breezexian/UniPhys-Bench-Part2)