# UniPhys-40K

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/breezexian-uniphys-40k
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

breezexian 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/breezexian/UniPhys-40K"}] |
| `updated` | 2026-09-03 |
| `modalities` | ["三维"] |
| `annotation_levels` | ["三维标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | other |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | breezexian/UniPhys-40K |
| `hub_stats` | {"downloads": 11633, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/breezexian/UniPhys-40K"] |

## 技术详解与生态说明

UniPhys-40K 面向将原始网格转换为仿真就绪 3D 资产的统一物理 grounding，提供关节语义和内在物理属性标注。数据聚合自 Objaverse-Sketchfab、HSSD、3D-FUTURE、ABO 和 PartNet，包含 40014 个对象、84 个类别、约 400K 个标注部件，覆盖家居物体、家具、电器、容器、工具等交互式室内资产。

每个资产经过四阶段 UniPhys 流程：结构分解、物理属性 grounding、几何感知关节 grounding，以及仿真驱动一致性验证。标注包括对象身份、类别、尺寸、质量，部件语义、材料、密度、弹性模量、摩擦、可抓取性、运动类型、轴、枢轴和运动范围等。

数据结构包含部件 OBJ、完整模型 OBJ、对象和部件 PLY 点云、object.json、part JSON 与 meta_data.json。可用 Hugging Face CLI 下载，并生成包含 point、color、normal 的 .npz 点云，用于构建 physics、kinematic_parameters、articulation_structure 和 object_level 任务数据。原始 UniPhys 标注和元数据为 CC BY 4.0；上游资产仍受各自许可约束。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets breezexian/UniPhys-40K](https://huggingface.co/datasets/breezexian/UniPhys-40K)