# HIW-500-LeRobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/bitrobot-hiw-500-lerobot
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-17 | 技术层级：L6

## 核心摘要

BitRobot 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 unitree_g1，含 23743 条轨迹，时长 378.15 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/BitRobot/HIW-500-LeRobot"}] |
| `updated` | 2026-07-17 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 378.15 |
| `episodes` | 23743 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | BitRobot/HIW-500-LeRobot |
| `hub_stats` | {"downloads": 34797, "likes": 24, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/BitRobot/HIW-500-LeRobot"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

HIW-500-LeRobot 是 BitRobot/HIW-500 的 LeRobot v3.0 转换版本，面向自然家庭环境中的全身人形机器人学习。数据来自东南亚真实住宅内对 Unitree G1 的人工全身遥操作示范，覆盖不同户型、物体状态、光照、杂乱程度和操作者风格。

数据集规模为 500+ 小时、23K+ episodes、约 10 TB，包含 10+ 家庭任务、161 个子任务标签和 148K+ 子任务标注。每个 episode 同步记录视觉观测、机器人状态、动作和元数据：头部 RGB 双目相机与腕部 RGB/双目红外相机均为 480p、30 FPS，同时包含 29-DoF 关节状态、末端执行器状态、IMU、里程计和遥操作动作轨迹。

该数据集用于移动操作、双臂交互、长时程家庭技能、模仿学习和通用机器人学习研究。公开数据以 CC BY 4.0 发布，并提供原始 ROS bag / MCAP 记录的访问入口。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets BitRobot/HIW-500-LeRobot](https://huggingface.co/datasets/BitRobot/HIW-500-LeRobot)