# g1-inspire-pipette-sim-v1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/birbirll-g1-inspire-pipette-sim-v1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-15 | 技术层级：L6

## 核心摘要

birbirll 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/birbirll/g1-inspire-pipette-sim-v1"}] |
| `updated` | 2026-09-15 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `episodes` | 52 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | birbirll/g1-inspire-pipette-sim-v1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 482, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/birbirll/g1-inspire-pipette-sim-v1"] |
| `fps` | 50 |

## 技术详解与生态说明

这是一个在 Isaac Lab（Isaac Sim 5.1）中记录的仿真实验台移液任务数据集，包含 52 段 Unitree G1（29 DoF）搭配 Inspire 灵巧手的演示，并以 LeRobot v2.1 格式按 50 Hz 导出。机器人双腿固定、站在桌前，任务从移液器在架上开始，经历取起、在试管上方按压、在板上方按压、放下试管、交接到左手、挂回架上并双手释放等过程。架子位置每集有数厘米随机化，移液器尖端不会接触物体。\n\n数据包含 27 维关节位置目标动作、对应的状态与速度、39 维完整上半身状态与速度，以及头部前视和左右腕部 640×480 AV1 视频。采集使用脚本化闭环控制器，包括双臂逐 tick 逆运动学、分阶段交接和挂架重试；保留的 episode 均通过任务完成、3 秒无手接触静置、间隙、关节限位、轨迹连续性和记录完整性等自动审计。局限是仅仿真、无传感器噪声，纹理和光照为 Isaac 默认，接触由 PhysX 提供，且后期阶段调参导致各集时序不完全一致。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets birbirll/g1-inspire-pipette-sim-v1](https://huggingface.co/datasets/birbirll/g1-inspire-pipette-sim-v1)