# DECO-50

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/baai-humanoid-deco-50
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-02-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

BAAI-Humanoid 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/BAAI-Humanoid/DECO-50"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/BAAI-Humanoid/DECO-50"}] |
| `updated` | 2026-02-18 |
| `hours` | 50 |
| `modalities` | ["图像", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["webdataset"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | BAAI-Humanoid/DECO-50 |
| `hub_stats` | {"downloads": 14603, "likes": 7, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

DECO-50 是一个面向双臂灵巧操作的多模态数据集，包含触觉感知数据。数据由真实双臂机器人遥操作采集，覆盖 4 个操作场景和 28 个子任务，总量为 50 小时、超过 500 万帧。

四个场景分别对应 Task1–Task4：Pick and Place、Material Sorting、Waste Disposal 和 Assembly。每个场景进一步划分为多个子任务，data.pkl 中包含左右臂与手、主动头部的动作和观测序列，并通过 condition_indx 标识子任务的一热嵌入索引，以及区分不同物体实例和任务类型。

数据集可直接配合其训练脚本使用，并提供预计算统计量用于对观测和动作做归一化。发布代码中按场景训练一个模型，共四个模型；也可以合并全部场景训练，但需要手动调整 data.pkl 中的 condition_indx。许可协议为 Apache 2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets BAAI-Humanoid/DECO-50](https://huggingface.co/datasets/BAAI-Humanoid/DECO-50)