# FrankaPanda

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/atombench-frankapanda
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

AtomBench 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1K<n<10K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/AtomBench/FrankaPanda"}] |
| `updated` | 2026-06-04 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `episodes` | 1500 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | AtomBench/FrankaPanda |
| `hub_stats` | {"downloads": 4066, "likes": 1, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/AtomBench/FrankaPanda"] |
| `fps` | 30 |

## 技术详解与生态说明

AtomBench FrankaPanda 是在 Franka Panda 机械臂上采集的机器人操作数据集，用于评估机器人学习策略。数据集包含 15 个任务，其中 8 个为操作任务、7 个为指令跟随任务；每个任务有 100 条专家示范，总计 1,500 个 episode，采样帧率为 30 FPS。

数据采用 LeRobot v2.1 格式，包含 3 个相机视角：front、side 和 wrist，视频分辨率为 640×480，编码为 H.264。每帧提供 14 维 action、14 维 observation.state、三路图像以及时间戳、帧索引、episode 索引、全局索引和任务索引；14 维动作/状态由 7 维关节位置、夹爪位置、末端位置和末端姿态组成。数据集以 Apache 2.0 License 发布。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets AtomBench/FrankaPanda](https://huggingface.co/datasets/AtomBench/FrankaPanda)