# yonder

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/astralhf-yonder
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

astralhf 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/astralhf/yonder"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/astralhf/yonder"}] |
| `updated` | 2026-05-02 |
| `modalities` | ["文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-nc-4.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | astralhf/yonder |
| `hub_stats` | {"downloads": 35744, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

Yonder 是面向室内导航的无人机视角合成数据集，来自 HSSD 室内 3D 场景渲染，包含 167 个带语义标注的环境、4,650,324 帧和 387,527 个 waypoint NPZ；每个 waypoint 含单个无人机位姿的 12 个 yaw 方向。每个 NPZ 覆盖 52 组传感器数组，包括双目 RGB、前向深度、向下着陆相机、上下 IR、360° LiDAR、语义分割、位姿和 IMU。

数据可用于训练无人机视角感知模型，如开放词汇检测、单目深度和语义分割，并支持研究跨模拟器泛化。仓库还提供 60 个 Isaac 渲染的室内场景及标注，用于闭环导航评估；发布时没有预定义 train/val/test 划分。数据集许可为 CC-BY-NC-4.0，不支持商业用途；不提供用于行为克隆的专家轨迹，真实部署需另做真实域验证。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets astralhf/yonder](https://huggingface.co/datasets/astralhf/yonder)