# SoftVTBench

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/arthur12137-softvtbench
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-12 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Arthur12137 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Arthur12137/SoftVTBench"}] |
| `updated` | 2026-08-12 |
| `episodes` | 4000 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | Arthur12137/SoftVTBench |
| `hub_stats` | {"downloads": 5080, "likes": 5, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Arthur12137/SoftVTBench"] |

## 技术详解与生态说明

SoftVTBench 是面向刚体与软体/可变形物体操作的视觉-触觉示范数据集，任务为 LIBERO 风格 pick-and-place。数据由带触觉感知的 Franka arm 在 Isaac Lab 的 Tabero simulation stack 中采集，覆盖 kitchen table → plate 与 floor → basket 两类场景目标，物体包括 rigid pastry 与 FEM soft body。

数据包含 spatial-rigid、object-rigid、object-soft、spatial-soft 四个子集；每个子集为 10 个任务、1000 条成功示范和 4000 个视频，所有 episode 的 success 均为 True，失败记录在 assembly 时过滤并保存在 failure.jsonl。HDF5 中包含 actions、关节/末端、力/力矩、夹爪等观测；软体子集额外包含形变通道，触觉信号 gripper_marker_motion 来自两块 GelSight Mini pad 的 marker 位移。

使用时需注意刚体子集视频为 512×512、软体子集为 1024×1024；demo_id 约定、HDF5 压缩方式和 manifest 相对路径在不同子集间不完全一致，合并时建议按 subset、task_id、demo 索引。许可为 Apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Arthur12137/SoftVTBench](https://huggingface.co/datasets/Arthur12137/SoftVTBench)