# armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/armnet-armnetbench-v01-lerobot-bimanual-so101
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-09-30 | 技术层级：L6

## 核心摘要

armnet 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/armnet/armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101"}] |
| `updated` | 2026-09-30 |
| `hours` | 10.3 |
| `episodes` | 1219 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | armnet/armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101 |
| `hub_stats` | {"downloads": 1393, "likes": 5, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/armnet/armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

ArmnetBench v0.1 的双臂 SO-101 数据集包含 4 个双臂任务，每个任务有 50 条人工遥操作参考轨迹，并包含 7 类策略在这些参考数据上训练或微调后的评估轨迹。任务包括折叠茶巾、插入蜡烛并关闭灯笼门、双臂配合打开粉色灯门、双臂传递方块并放入白色篮子。

数据采用原生 LeRobot v3.0 布局，包含 meta、parquet 状态/动作数据和 AV1 视频；每个 episode 是一个双臂 rollout，含 left_wrist、right_wrist、top 三路相机，12-DoF state/action，并以 20 fps 同步。数据集共 1,219 个 episodes、743,964 帧，约 10.3 小时，按 episode 标注 successful、failure、suboptimal。

扩展字段包括逐帧 next.reward、next.done，以及逐 episode 的 success、success_class、policy_repo_id、policy_type。处理时会在完成后用 success_cutoff_time 去除空闲尾帧，源录制中损坏或未标注的 episodes 会在合并前丢弃。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets armnet/armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101](https://huggingface.co/datasets/armnet/armnetbench_v01_lerobot_bimanual_so101)