# Public-YAM-runs

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/andlyu-public-yam-runs
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-27 | 技术层级：L6

## 核心摘要

andlyu 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/andlyu/Public-YAM-runs"}] |
| `updated` | 2026-10-27 |
| `modalities` | ["图像", "表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | Apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | andlyu/Public-YAM-runs |
| `hub_stats` | {"downloads": 19660, "likes": 2, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/andlyu/Public-YAM-runs"] |
| `fps` | 10 |

## 技术详解与生态说明

Public-YAM-runs 是由 BluPe operator station 记录的实体双臂 YAM episode 数据集；每次 run 会向仓库添加一个 episode。数据保留失败、中断、停止和超时的运行并带有标签，因此并不都是成功示教；模型说 done 也不等同于已独立验证任务成功。

数据默认保留原始 Image/Parquet 归档，同时提供 LeRobot v2.1 布局和 meta 目录。样本包含 episode 标识、帧索引、Jetson 单调时钟下的时间戳、左/右/顶三路 JPEG、12 个关节测量位置、左右夹爪位置、实际下发的关节与夹爪目标、相机时间戳与有效性字段。视频为 10 FPS H.264，画面按 left | top | right 排列。

该数据集强调训练前应检查 outcome、timing validity 和数据质量。USB 相机是软件对齐而非硬触发，时间戳不是传感器曝光时间；不要假设等间隔或完美同步，也不要把缺失样本静默插值为示教。LeRobot 表示面向 v2.1 schema 和兼容查看器。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets andlyu/Public-YAM-runs](https://huggingface.co/datasets/andlyu/Public-YAM-runs)