# QueST-PartNetMobility-SAPIEN

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/anandmayank-quest-partnetmobility-sapien
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-21 | 技术层级：L6

## 核心摘要

AnandMayank 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10K<n<100K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/AnandMayank/QueST-PartNetMobility-SAPIEN"}] |
| `updated` | 2026-07-21 |
| `modalities` | ["图像", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | AnandMayank/QueST-PartNetMobility-SAPIEN |
| `hub_stats` | {"downloads": 28089, "likes": 10, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/AnandMayank/QueST-PartNetMobility-SAPIEN"] |

## 技术详解与生态说明

QueST-PartNetMobility-SAPIEN 是配套 QueST 论文的仿真数据集，由 SAPIEN 从 PartNet-Mobility 关节物体渲染同步 RGB-D 序列，用于在关节运动、遮挡和视角变化下压力测试长时程点跟踪。对象类别包括储物家具、家电和铰链设备，关节类型包括转动与移动。

数据集包含 50,551 张图像/行，总大小 5.75 GB；每个序列有 3 个同步 RGB-D 视角。每个 take 文件夹包含 frames/ PNG RGB-D 帧、pixel-level affordance 标注、video.mp4、10 帧 affordance 可视化，以及 metadata.json，其中含对象 ID、关节配置、3D 轨迹真值和相机内参。

复杂度分为 manipulation_1 到 manipulation_4，依次驱动 1 到 4 个关节，最大约 60、120、180、240 帧；Level 4 面向长时程漂移压力测试。标注支持帧级跟踪评估和时序模型训练，许可证为 CC-BY 4.0，可在署名条件下用于包括商业用途在内的目的。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets AnandMayank/QueST-PartNetMobility-SAPIEN](https://huggingface.co/datasets/AnandMayank/QueST-PartNetMobility-SAPIEN)