# molmospaces

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/allenai-molmospaces
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-08-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 1M<n<10M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/allenai/molmospaces"}] |
| `updated` | 2026-08-04 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["表格", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["Parquet"] |
| `license` | odc-by |
| `collection` | sim |
| `hub_id` | allenai/molmospaces |
| `hub_stats` | {"downloads": 26667, "likes": 53, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/allenai/molmospaces"] |

## 技术详解与生态说明

MolmoSpaces 是面向研究和教育用途的资产数据仓库，包含 objects、robots、scenes、grasps 和 benchmarks。数据中提供了 MuJoCo 场景版本，包括 ithor、procthor-10k-{train,val,test}、procthor-objaverse-{train,val}、holodeck-objaverse-{train,val}，并有带 occupancy maps 的 `_with_occupancy` 版本；同时也提供 Isaac 兼容的 USD objects 和 scenes。

数据建议通过 `download.py` 脚本获取，该脚本可列出可用数据源，并将一个或全部数据源解压到本地缓存目录。XML 文件基于多个机器人相关来源修改而来；Objaverse 模型经过 mesh decimation、convex collider extraction，以及通过 Blender 脚本烘焙视觉效果，以降低内存和处理需求，因此提供的质量可能不反映原始模型。

许可方面，Objaverse 子集采用 ODC-BY 1.0，其他数据子集采用 CC BY 4.0，脚本采用 Apache 2.0；Objaverse 子集中每个对象的许可可在随附 metadata 中查看。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets allenai/molmospaces](https://huggingface.co/datasets/allenai/molmospaces)