# molmobot-data

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/allenai-molmobot-data
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-07-24 | 技术层级：L6

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/allenai/molmobot-data"}] |
| `updated` | 2026-07-24 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `modalities` | ["表格", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | odc-by |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | allenai/molmobot-data |
| `hub_stats` | {"downloads": 44949, "likes": 11, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/allenai/molmobot-data"] |

## 技术详解与生态说明

MolmoBot-data 提供机器人训练 episode 数据，内容包括 actions、visual inputs 和其他传感器数据，覆盖 2 个机器人平台上的 8 个任务配置，包括 DoorOpening、RBY1 Open/Pick/PickAndPlace，以及 Franka Pick/PickAndPlace 相关 OmniCam 与颜色/相邻放置变体。每个由 parquet 索引的 package 可能包含多个 episode 实例。

数据还包含一个 FrankaPickAndPlace 扩展集，用于补充额外物体类型，但该扩展未用于训练其共享模型。访问方式建议使用 bulk_download.py 批量下载与解压，也提供 stream_access_example.py 作为流式读取示例。下载后可用 repair_video_paths.py、validate_trajectories.py 和 calculate_stats.py 进行路径修复、有效轨迹提取和统计计算。

数据集采用 ODC-BY 1.0 许可，并面向符合 Ai2 Responsible Use Guidelines 的研究和教育用途；脚本采用 Apache 2.0。仓库还提供 commercial_episodes-parquet，用于筛选场景中所有物体均为商业使用友好许可的 episodes。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets allenai/molmobot-data](https://huggingface.co/datasets/allenai/molmobot-data)