# MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/allenai-molmoact2-molmoact-dataset-household
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 n<1K。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household"}] |
| `updated` | 2026-05-05 |
| `modalities` | ["视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | allenai/MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household |
| `hub_stats` | {"downloads": 1731, "likes": 3, "as_of": "2026-11-05"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household"] |

## 技术详解与生态说明

MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household 是一个使用 LeRobot 创建的家庭场景数据集，采用 apache-2.0 许可。数据集中包含语言指令标注，按 episode 组织，可用于需要将轨迹帧与每段执行任务指令对应起来的机器人学习流程。

语言标注存放在 `meta/tasks_annotated.parquet`，以 `episode_index` 为索引，并通过 `task` 列提供每个 episode 的人工标注指令。标准 LeRobot 加载器会通过数据行中的 `task_index` 查询 `meta/tasks.parquet`；使用该数据集的标注时，应改为按当前 `episode_index` 查询 `meta/tasks_annotated.parquet`，若没有有效标注行，则回退到标准 LeRobot task。数据集元数据位于 `meta/info.json`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets allenai/MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household](https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-MolmoAct-Dataset-Household)