# MolmoAct2-DROID-Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/allenai-molmoact2-droid-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-05-05 | 技术层级：L6

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 Franka，含 74604 条轨迹，时长 328.85 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-DROID-Dataset"}] |
| `updated` | 2026-05-05 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 328.85 |
| `episodes` | 74604 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | allenai/MolmoAct2-DROID-Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 4557, "likes": 5, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-DROID-Dataset"] |

## 技术详解与生态说明

MolmoAct2-DROID Dataset 是一个使用 LeRobot 创建的数据集，许可为 apache-2.0。数据集包含按 episode 标注的语言指令，存放在 `meta/tasks_annotated.parquet` 中，该文件以 `episode_index` 为索引，并通过 `task` 列提供每个 episode 的标注指令。

在使用这些语言标注时，标准 LeRobot 加载器通常通过数据行中的 `task_index` 去 `meta/tasks.parquet` 查找语言任务；这里需要改为加载 `meta/tasks_annotated.parquet`，并按当前 `episode_index` 查找对应指令。如果没有有效的标注行，则回退到标准 LeRobot task。数据集元数据可查看 `meta/info.json`。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets allenai/MolmoAct2-DROID-Dataset](https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-DROID-Dataset)