# MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/allenai-molmoact2-bimanualyam-dataset
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-11 | 技术层级：L6

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 bi_yam_follower，含 32246 条轨迹，时长 704.14 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset"] |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset"}] |
| `updated` | 2026-06-11 |
| `hours` | 704.14 |
| `episodes` | 32246 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset |
| `hub_stats` | {"downloads": 46844, "likes": 15, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

MolmoAct2-BimanualYAM 是使用 LeRobot 创建的数据集，以合并的 ckpt / LeRobot 数据集 artifact 形式发布。它是为 MolmoAct2 采集的大规模双臂机器人操作演示集合，完整集合包含超过 720 小时的训练演示，覆盖多样的桌面操作任务。

数据集包含语言指令标注，位于 `meta/tasks_annotated.parquet`，按 `episode_index` 索引，并在 `task` 列提供每个 episode 的标注指令。使用这些标注时，需要按当前 `episode_index` 查询；若没有有效标注行，则回退到标准 LeRobot task。

MolmoAct2 训练没有直接从这个单一合并仓库读取，而是用自定义 dataloader 将多个 LeRobot 数据集作为独立来源组合加载。其分位数归一化统计通过对各来源数据集分位数加权平均估计，可能相对完整合并数据集的精确全局分位数引入偏差。可使用 MolmoAct2 LeRobot Visualizer 查看 episode 的相机流、机器人状态、动作和语言标注，许可为 apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset](https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct2-BimanualYAM-Dataset)