# MolmoAct-Pretraining-Mixture

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/allenai-molmoact-pretraining-mixture
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-09-10 | 技术层级：L6

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，规模 10M<n<100M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct-Pretraining-Mixture"}] |
| `updated` | 2025-09-10 |
| `episodes` | 1500000 |
| `modalities` | ["图像", "文本"] |
| `annotation_levels` | ["语言标注"] |
| `formats` | ["parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | allenai/MolmoAct-Pretraining-Mixture |
| `hub_stats` | {"downloads": 27516, "likes": 14, "as_of": "2026-10-27"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct-Pretraining-Mixture"] |

## 技术详解与生态说明

MolmoAct - Pretraining Mixture 是用于 MolmoAct 预训练的数据混合。MolmoAct 是 Allen Institute for AI 开发的全开源机器人操作动作推理模型；该数据集将 Open X-Embodiment 的一个子集整理为 Action Reasoning Data，并包含辅助机器人数据相关内容。

数据集中实际包含的第三方内容来自 Open X-Embodiment；Pixmo 和 Molmo Academic Dataset 仅以链接形式引用。原始机器人数据使用 Depth-Anything v2 和 Molmo 7B 转换为 Action Reasoning Data。统计项包括 bc_z 10289224 samples、fractal20220817_data 7065568 samples、bridge_dataset 3746792 samples，以及 auxiliary_depth、auxiliary_line 各 1500000 samples。

该数据基于 Open X-Embodiment 中的 RT-1 Robot Action、Berkeley Bridge 和 BC-Z 数据集，许可为 CC BY-4.0，用途定位为遵循 Ai2 Responsible Use Guidelines 的研究与教育使用。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets allenai/MolmoAct-Pretraining-Mixture](https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct-Pretraining-Mixture)