# MolmoAct-Midtraining-Mixture

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/allenai-molmoact-midtraining-mixture
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2025-08-18 | 技术层级：L6

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，含 1977450 条轨迹。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct-Midtraining-Mixture"] |
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| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct-Midtraining-Mixture"}] |
| `updated` | 2025-08-18 |
| `episodes` | 1977450 |
| `modalities` | ["图像", "文本"] |
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| `hub_id` | allenai/MolmoAct-Midtraining-Mixture |
| `hub_stats` | {"downloads": 71781, "likes": 8, "as_of": "2026-10-21"} |

## 技术详解与生态说明

MolmoAct - Midtraining Mixture 是用于 MolmoAct 中期训练的数据混合，内容基于 MolmoAct Dataset，并被整理为 Action Reasoning Data。MolmoAct 是 Allen Institute for AI 开发的开源机器人操作动作推理模型，训练数据涉及 OXE 子集和 MolmoAct Dataset。

原始 MolmoAct Dataset 包含单臂 Franka 机器人在家庭和桌面环境中执行 93 类操作任务的 10k 条高质量轨迹。本数据集将原始机器人数据通过 Depth-Anything v2 和 Molmo 7B 转换为动作推理数据，包含 home/tabletop 与 primary/secondary 四个拆分，样本数分别为 1,977,450、1,977,450、987,748、987,748。

数据集采用 CC BY-4.0 许可，定位于研究和教育用途，并需遵循 Ai2 的 Responsible Use Guidelines。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets allenai/MolmoAct-Midtraining-Mixture](https://huggingface.co/datasets/allenai/MolmoAct-Midtraining-Mixture)