# fetchman-data

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/allenai-fetchman-data
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-02 | 技术层级：L6

## 核心摘要

allenai 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 g1，含 352696 条轨迹，时长 1444.67 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/allenai/fetchman-data"}] |
| `updated` | 2026-10-02 |
| `robots` | ["unitree-g1"] |
| `hours` | 1444.67 |
| `episodes` | 352696 |
| `modalities` | ["表格", "文本", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测", "语言标注"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | odc-by |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | allenai/fetchman-data |
| `hub_stats` | {"downloads": 17322, "likes": 4, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/allenai/fetchman-data"] |

## 技术详解与生态说明

FetchMan-data 是面向物体拾取的模拟训练数据集，包含 Unitree G1 人形机器人的动作、自我中心视频和本体感知数据，由 MolmoSpaces 生成。数据来自 Omar Rayyan 开发的 FetchMan 代码，任务语言指令数量为 902，示例形式为“pick up the .”。

数据集包含 352,696 个 episode、52,008,151 帧，控制率为 10 fps，总大小约 510 GB。相机包括头部视角和腕部视角，字段名为 observation.head_image 与 observation.wrist_image，视频为 384×224 MP4；同时提供关节位置、右夹爪位置、右手位姿、底盘位姿与速度、目标物体位姿等特征。

数据采用 LeRobot dataset v3.0 格式，权威特征规格位于 meta/info.json，并可通过 LeRobot 访问或下载全部及子集。本数据集许可证为 ODC-BY 1.0，预期用于符合 Ai2 Responsible Use Guidelines 的研究和教育用途。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets allenai/fetchman-data](https://huggingface.co/datasets/allenai/fetchman-data)