# piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/alexxz3-piper-pick-place-4obj-pi05-rgb-400ep-v1
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-06-04 | 技术层级：L6

## 核心摘要

Alexxz3 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 100K<n<1M。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1"}] |
| `updated` | 2026-06-04 |
| `robots` | ["agilex-piper"] |
| `hours` | 3.62 |
| `episodes` | 400 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet", "optimized-parquet"] |
| `license` | apache-2.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1 |
| `hub_stats` | {"downloads": 464, "likes": 0, "as_of": "2026-10-21"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1"] |
| `fps` | 15 |

## 技术详解与生态说明

这是一个面向 LeRobot 的 RGB-only 派生数据集，用于 Alexxz3 Piper pick-and-place / kitting 发布中的 RGB-only pi0.5/OpenPI 训练、快速上手，以及与 RGB+tactile 数据集做消融对比。数据来自 `Alexxz3/robotwin_piper` 中的原始 RGB+tactile HDF5/PKL rollouts，机器人为 RoboTwin 中的 AgileX Piper-style 单臂形态。

数据集包含 4 个任务：bottle、can、toy car、shampoo 的 pick-and-place，每个任务 100 个 episode，共 400 个 episode、195,395 帧，采样为 15 FPS。格式为 LeRobot v2.1-style，包含 parquet episode shards 和 MP4 视频流；观测包括 7 维关节状态、头部 RGB 相机、腕部 RGB 相机，动作是 7 维下一步 Piper 动作/状态目标。

该版本刻意不包含 tactile tensors，便于 RGB-only 配置获得精确的特征契约；触觉实验需使用对应的 RGB+tactile 数据集。局限包括：数据为 RoboTwin 仿真数据而非真实 Piper 硬件数据，OpenPI/pi0.5 归一化统计随模型或 checkpoint 存储；相关最终评估显示策略成功率较低，不宜直接作为生产策略使用。许可为 Apache-2.0。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1](https://huggingface.co/datasets/Alexxz3/piper_pick_place_4obj_pi05_rgb_400ep_v1)