# mesa-all-train-lerobot

> 权威词条地址：https://robotics.hellobike.com/datasets/albertwilcox-mesa-all-train-lerobot
> 所属分类：datasets | 最近核验日期：2026-10-03 | 技术层级：L6

## 核心摘要

albertwilcox 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，采集构型 panda，含 81091 条轨迹，时长 163.22 小时。

## 结构化工程参数

| 参数项 | 数值 / 配置 |
| :--- | :--- |
| `layers` | ["L6"] |
| `links` | [{"title": "Hugging Face", "url": "https://huggingface.co/datasets/albertwilcox/mesa-all-train-lerobot"}] |
| `updated` | 2026-10-03 |
| `robots` | ["franka-research-3"] |
| `hours` | 163.22 |
| `episodes` | 81091 |
| `modalities` | ["表格", "时序", "视频"] |
| `annotation_levels` | ["动作轨迹", "状态观测"] |
| `formats` | ["LeRobot", "parquet"] |
| `license` | cc-by-4.0 |
| `collection` | teleop |
| `hub_id` | albertwilcox/mesa-all-train-lerobot |
| `hub_stats` | {"downloads": 25637, "likes": 0, "as_of": "2026-10-26"} |
| `overview_sources` | ["https://huggingface.co/datasets/albertwilcox/mesa-all-train-lerobot"] |
| `fps` | 20 |

## 技术详解与生态说明

MESA-all-train 是 MESA 的完整单臂训练集，包含 MESA-70 训练任务和辅助 MESA-Aux 任务，在仿真中的 Franka Panda 上采集。数据覆盖 806 个任务、81,091 个 episode、11,751,689 帧，帧率为 20 fps，采用 LeRobot v3.0 格式；其中不包含 MESA evaluation tasks。

数据提供三路相机视频：leftshoulder、rightshoulder 和 robot0 eye-in-hand，均为 224×224 AV1 视频。每个 episode 的语言指令对应其 LeRobot task；同时包含末端位姿动作、绝对动作、关节位置目标、关节位置/速度、末端位姿、夹爪状态以及 55 维本体状态等字段。

使用时要求 lerobot>=0.4。此前的 LeRobot v2.1 版本仍可通过 revision v2.1 获取；v3.0 移除了 v2.1 中包含的两个 held-out evaluation tasks，补齐了每个 episode 的三路相机视频，修正帧率为 20 fps，并删除了 96 个单帧 episode。

## 原始核验来源 (Sources)

- [Hugging Face datasets albertwilcox/mesa-all-train-lerobot](https://huggingface.co/datasets/albertwilcox/mesa-all-train-lerobot)